ROS 패키지

출처 : Programming Robots with ROS

 

- 패키지들은 작업 공간 내부의 src 디렉토리에 둔다.

- 각 패키지 디렉토리는 CMakeLists.txt 파일과 패키지 내용과 캣킨이 어떻게 연동되어야 하는지를 설명하는 package.xml파일을 포함해야 함.

 

- 패키지 생성 과정

cd ~/catkin_ws/src/

catkin_create_pkg my_awesome_code rospy

 

- 패키지를 만들었으므로 파이썬 노드를 src 디렉토리에 넣을 수 있다.

- 다른 파일들도 패키지 디렉토리 안의 디렉토리에 둔다.

-> 파이썬 파일은 주로 scripts 디렉토리에 두며, 토픽 정의 파일, 서비스 정의 파일, 액션 저으이 파일은 각각 msg, srv, Action 디렉토리를 생성하여 관리한다.