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ROS 패키지

2018.07.09 09:34 콤퓨타/ROS

출처 : Programming Robots with ROS

 

- 패키지들은 작업 공간 내부의 src 디렉토리에 둔다.

- 각 패키지 디렉토리는 CMakeLists.txt 파일과 패키지 내용과 캣킨이 어떻게 연동되어야 하는지를 설명하는 package.xml파일을 포함해야 함.

 

- 패키지 생성 과정

cd ~/catkin_ws/src/

catkin_create_pkg my_awesome_code rospy

 

- 패키지를 만들었으므로 파이썬 노드를 src 디렉토리에 넣을 수 있다.

- 다른 파일들도 패키지 디렉토리 안의 디렉토리에 둔다.

-> 파이썬 파일은 주로 scripts 디렉토리에 두며, 토픽 정의 파일, 서비스 정의 파일, 액션 저으이 파일은 각각 msg, srv, Action 디렉토리를 생성하여 관리한다.

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설치 (ing)

2018.07.07 19:01 콤퓨타/ROS

2018_07_07

Ubuntu 18.04 LTS

ROS 책 대신 ROS Wiki 참고

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

 


1. ROS 설치 및 환경변수 세팅

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

 

sudo apt-get update

 

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

(Desktop-Full Install: (Recommended) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators and 2D/3D perception )

 

sudo rosdep init

rosdep update

 

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 


2. 작업공간 세팅 (catkin 캣킨)

// 작업공간 만들고 초기화

sanghyun@hyonyros:~$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
sanghyun@hyonyros:~$ cd ~/catkin_ws/src/
sanghyun@hyonyros:~/catkin_ws/src$ catkin_init_workspace

 

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

source devel/setup.bash

 


첫 번째 ROS 작업공간 완성!

이 후의 모든 ROS 코드들은 src 폴더 안에 둬야함.

* 새로운 셸 (or 터미널)을 열면 작업하고 싶은 공간에 대한 setup.bash 파일을 source 해야함.

하나의 작업공간만 가진다면 .bashrc에 추가

(책 p15 참고)

 

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